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基于DMC640M运动控制器的机械手装卸系统

作者:YWYF 发布时间:2020-10-15 浏览:158

基于DMC640M运动控制器的机械手上下料系统

基于DMC640M运动控制器的机械手上下料系统

1.DMC640M

DMC600M系列DMC640M运动控制器的硬件性能,其硬件结构以高性能DSP为控制核心,采用FPGA协同处理、插补算法、脉冲信号产生与加减速控制、Imax O信号检测与处理,全部由硬件和固件实现,保证了运动控制的高速、高精度和系统稳定性。可控制4台步进或伺服电机,具有四轴直线插补、圆弧插补等轴联动、加速度曲线自动控制等先进功能。该固件已嵌入到DMC运动控制指令系统中,功能强大、使用方便、灵活。

DMC640M运动控制器

基于DMC640M运动控制器的机械手上下料系统

基于DMC640M运动控制器的机械手上下料系统

2、机械手装卸轨迹

AAA客户需要在生产线上使用机械手装卸物料,结构如图1所示,X轴水平运动,Y轴上下垂直运动,抓取动作由气缸控制。他们的任务是依次把右边工装上的工件拿到左边的传送带上。X轴原点到传送带上的工件放置点的距离为W,工装上的第一个工件到传送带上的工件放置点的距离为S,工装上的每个工件之间的距离为L。

图1机械手装卸系统的组成

通常大多数用户会将X和Y的运动轨迹确定为一个矩形,即在Y轴上下移动完成后,X轴水平移动,然后Y轴再次上下移动。

图1机械手装卸系统的组成

基于DMC640M运动控制器的机械手上下料系统

通常大多数用户会将X和Y的运动轨迹确定为一个矩形,即Y轴上下移动完成后,X轴水平移动,然后Y轴上下移动。一遍又一遍。但是这种方式会导致比较强的抖动,造成一定的时间浪费。因此,图2所示的运动轨迹可以用来在两个角的X轴和Y轴上进行半径为R的圆弧插补运动,可以大大降低抖动,节省时间。An点为起点,第一个工件的抓放路径为A/B/C/D/E/F/G/H/J/K,第二个工件的抓放路径与第一个相同,只是A/B和F/G之间的距离增加了长度L,第三、四、五个工件的长度也增加了。

图2机械手

DMC640M的装卸轨迹支持连续插补运动。在连续插补模式下,速度是连续的,插补段之间没有加减速过程,使得运动更加流畅。

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